2012年10月から著作権法が改正されてDVDのリッピングやコピーが違法化されました。法律に反しない様に注意してください。
HandbrakeはDVDやISOファイルをスマートフォンやゲーム機で再生できる形式に変換できるフリーソフトです。
HandBrake日本語版 (0.9.4-jp-r2)ダウンロードこちら

Handbrake.exeを実行して起動します。
左上の変換元をクリックして動画ファイル、DVDやVIDEO_TSのあるフォルダを選択
読み込みに成功すると変換元にタイトルやチャプタなどのデータが出ます。
その下の保存先の選択というタブを押すと保存先を変更できます。
左のプリセットという項目でスマホで見たい場合はiPhoneを選択します。ゲーム機の場合はNormalでok
変換開始を押すと変換開始します。
出来上がった動画ファイルをiPhoneやipod touchで見る場合はiTunesを起動してライブラリのムービーを選択
動画ファイルをドラッグ&ドロップすればok
同期の選択で全てのムービーを選択すればiPhoneやipod touchでも見れる様になります。